В приводах различных устройств часто применяются шаговые двигатели, Шаговый двигатели различают двух типов униполярные – когда обмотки коммутируются током текущим только в одну сторону, например при помощи обычных транзисторных ключей и биполярные когда для управления шаговым двигателем необходимо направление тока в обмотках менять на противоположное. Биполярные двигатели требуют  специальных драйверов и управление в этом случае сводить к двум сигналам направление и количество шагов. Но применение драйверов иногда резко удорожает конструкцию изделия. Для удешевления проще использовать униполярные шаговые двигатели и применить возможности самого микроконтроллера, для силовых ключей можно использовать недорогие сборки типа ULN2003.

Классическая схема шагового двигателя

Принцип управления 4 обмоточного шагового двигателя заключается в коммутации обмоток двигателя. В инете я нашел три варианта

  1. one phase on – управление запиткой по одной фазе. В этом варианте мы получим самый экономичный режим работв, но и саму малую мощность.
  2. two phase on – управление запиткой двух обмоток сразу в это варианте потребление увеличивается в два раза соответственно и мощность вращения ротора, по оценкам на 40-50%.
  3. one and two phase on – это полушаговый режим работы, в принципе комбинация первого и второго метода.

 

Механизм управления обмотками

one phase on

two phase on

one and two phase on

Схема подключения для тестирования

 

Функция управления в режимах one phase on и two-phase-on

Управление шаговым двигателем возложено на таймер 2, он занимается всем процессом. Управление производиться с использование механизма прерываний, это важно, нам надо сделать такую функцию, чтобы управление работой шагового двигателя не влияло на работу основной программы или имело минимальное влияние.

Я показываю, этот проект на 8 битном контроллере, что можно было понять, что при правильной организации работы, 8-битка PIC справляется с управление на уровне 32 битных микроконтроллеров других производителей.

Вспомогательные функции

Задание скорости перемещения шагового двигателя

Режим работы

Основная функция управления

Запуск двигателя, направление и количество шагов

Принцип работы, мы задаем количество шагов, направление и включаем прерывание от таймера Т2. Все остальное происходит автоматически. Для контроля выполнения позиционирования ШД, можно использовать сброс разрешения прерываний для таймера T2.

Если использовать МСС для конфигурации, то функцию прерываний от T2 надо модернизировать следующим образом:

Что происходит во время прерывания? Программы в прерываниях должны выполняться с максимальной скорость, т.е. быть минимальной длины. Чтобы не мешать выполнять основное задание. В нашем случае задача состоит в том. что-бы во время прерывание изменить состояние порта и закончить прерывание. И это всё. Если мы будем переключать порт по битам, это будет долго, единственный вариант выполнить запись в порт сразу.

Мы считываем состояние порта (в нашем случае порт С) это необходимо, когда мы будем выполнять управление шаговым двигателем, надо не забывать, что двигатель использует, только часть выводов порта, а другую, часть надо оставлять не тронутой. Вот по этому мы считывает текущее состояние с очисткой бито шагового двигателя, затем суммируем с переменной которая определяет следующее положение ротора и загружаем в порт (Если количество шагов не равно нулю), далее в зависимости от бита направление делаем вращение битов в нашей перемененной подготавливая данные для следующего прерывания. Дополнительно корректируем нашу перемененную, т.к. сдвиг может изменить не только “рабочие” битв, но и “сторонние”. И последнее уменьшаем количество заданных шагов.

Пример тестовой программы для управления шаговым двигателем.

Перед началом работы надо задать режим работы one phase on и two-phase-on и необходимую скорость вращения. Далее для перемещения двигателя на заданное количество шагов используем функцию steping.

Следует учитывать, что для конкретного шагового двигателя надо определить минимальную длительность которой возможно привести во вращения ротор, это и будет максимальная скорость вращения.


 


Проект для тестирования

Icon
Login Required Message:

Униполярный шаговый двигатель - проект для тестирования 680.43 KB 7 downloads

В приводах различных устройств...


Это может быть интересно


  • Проект с использованием MCC часть 16Проект с использованием MCC часть 16
    Продолжим изучение EUSART. На этом этапе отработает передачи данных с ПК и получения эха. Для этого в основной цикл программы добавим код

    [crayon-5b28f429613d1888144732/]

    Суть его проста постоянно в главном цикле …

  • Самый простой диммер для светодиодного освещенияСамый простой диммер для светодиодного освещения
    Светодиоды все больше входят в нашу жизнь как источники освещения и как само собой разумеющееся, это вопрос регулировки яркости. Существует множество схемных решений, но в нашем варианте мы приведем несколько …
  • Одноканальный емкостной сенсор – AT42QT1012Одноканальный емкостной сенсор – AT42QT1012
    Описание сенсора  Незаконченный проект, так-как сенсор не оправдал своего назначения, не рекомендую, просто выброшенные деньги. Особенности. • Количество сенсоров – один, режим переключения ( touch-on/touch-off ), а также программируемая автоматическая задержка выключения …
  • Trimax – кодирование и декодирование ИК-командTrimax – кодирование и декодирование ИК-команд
    Первое, что надо понять назначение кнопок клавиш пульта, а также, что за кодирование реализовано в ИК- пульте. Для назначения клавиш обратимся к описанию, а для взлома кодирования воспользуемся старым и …
  • USB K-L-line адаптерUSB K-L-line адаптер
    USB K-L-line адаптер предназначен для связи персонального компьютера с диагностической шиной автомобиля – интерфейс ISO-9141. Этот проект предназначен для сборки недорого устройства с использованием специально для этой цели разработанной печатной …
  • PIC18F25K42 – v. A001 – выявленные баги.PIC18F25K42 – v. A001 – выявленные баги.
    Модуль I2C Не работает при использовании в стандартной конфигурации MCC. Требует особой нестандартной конфигурации и управления для нормальной работы. Обойти Обход проблемы возможен библиотека см статью. Модуль ADC2 На выводе RA0, …
  • Мультимедийная сеть – AVC-LAN TOYOTAМультимедийная сеть – AVC-LAN TOYOTA
    AVC LAN – протокол обмена данными мультимедийных систем автомобиля. Кодирование данных. При кодировании различаться три типа данных : преамбула – её назначение, это сообщение устройствам на шине, что начинается передача данных. бит 0 …
  • Ultrasonic Level Meters – ULM –53LUltrasonic Level Meters – ULM –53L
    Измерение расстояния при помощи ультра звукового датчика ULM–53L–10. Диапазон измерения от 0,5 м до 10 м, полностью пластмассовый излучатель PVDF, механическое соединение фланцем из полиэтилена HDPE (исполнение “N”) Характеристики Диапазон измерения …
  • WiFi ESP8266 – AT команды связанные с функцией Wi-FiWiFi ESP8266 – AT команды связанные с функцией Wi-Fi
    AT команды связанные с функцией Wi-Fi Функции Wi-Fi подключения, запускаться из командной строки Команда Описание  1 AT+CWMODE Проверка, настройка режима работы Wi-Fi (sta/AP/sta+AP), (не рекомендуется для новых проектов). 2 AT+CWMODE_CUR Проверка, …
  • УКВ – радиоприем, часть 1УКВ – радиоприем, часть 1
    Первый мой радиоприемник, выглядел так. Использовал исключительно в школе на уроках, держась за одно ухо и преданно смотря на училку и сладко улыбаясь. Проблема была это место возле батареи и …



Tagged with →  
Share →

Copyright © Catcatcat 2013-2018. Все права защищены.
Копирование разрешается только с указанием активной ссылки на правообладателя.

e-mail: catcatcat.electronics@gmail.com