Униполярный шаговый двигатель – часть 2

By catcatcat On 17/11/2017 · Add Comment

В этой части только итог и версия 2.0 универсальной, которая позволяет управлять шаговым двигателем во всех трех режимах и 3.0 специальной библиотеки только для одного полушагового режима.

В этих библиотеках приметен метод когда данные управления шаговым двигателем собраны в массивы и в зависимости от требуемого режима используется тот или иной массив данных.

Последний режим который бы хотелось рассмотреть это полушаговый режим. В этом режиме потребление максимальное, но и мощность которую способен отдать ШД на вал также максимальна, но в нем можно использовать максимальную скорость вращения двигателем которая в предыдущих режимах недостижима. В суммарном значении из-за скорости работы общее потребление энергии может быть значительно ниже. По этой причине его рекомендуется применять на практике.

Из сканирования работы фаз шагового двигателя видно, то цикл управления фазы “как-бы” разбит на 3 части, при этом постоянно напряжение подается на один или два полюса. Это обеспечивать в такой схемотехники максимальный вращающийся момент.

Визуально управление ШД можно представить так:

Функция работы шагового двигателя для версии 2 будет выглядеть так:

void TMR2_ISR(void)
{
uint8_t maska;
static uint8_t stepp;
//------------------------------------------------------------------------------
    maska = (uint8_t)(LATC&0xF0);           // загрузить текущее значение регистра и очистить биты для шагового
    if(!steps)
    {
        LATC = maska;                       //
        PIE4bits.TMR2IE = 0;
    }
    else
    {
        if(uprlfaz==2) 
        {
            if(direction)
            {
                LATC = (uint8_t)(one_and_two_phase[stepp--]|maska);    // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем
                if(stepp==255)stepp=7;
            }
            else
            {
                LATC = (uint8_t)(one_and_two_phase[stepp++]|maska);    // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем
                if(stepp>7)stepp=0;
            }
        }
        else if(uprlfaz==1)
        {
            if(direction)
            {
                LATC = (uint8_t)(two_phase[stepp--]|maska);    // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем
                if(stepp==255)stepp=3;
            }
            else
            {
                LATC = (uint8_t)(two_phase[stepp++]|maska);    // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем
                if(stepp>3)stepp=0;
            }
        }
        else
        {
            if(direction)
            {
                LATC = (uint8_t)(one_phase[stepp--]|maska);    // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем
                if(stepp==255)stepp=3;
            }
            else
            {
                LATC = (uint8_t)(one_phase[stepp++]|maska);    // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем
                if(stepp>3)stepp=0;
            }
        }
//------------------------------------------------------------------------------
        steps--;                            // уменьшить шаг 
    }
//------------------------------------------------------------------------------
    // clear the TMR2 interrupt flag
    PIR4bits.TMR2IF = 0;

    if(TMR2_InterruptHandler)
    {
        TMR2_InterruptHandler();
    }
}

void TMR2_ISR(void)

{

uint8_t maska;

static uint8_t stepp;

//------------------------------------------------------------------------------

maska = (uint8_t)(LATC&0xF0); // загрузить текущее значение регистра и очистить биты для шагового

if(!steps)

{

LATC = maska; //

PIE4bits.TMR2IE = 0;

}

else

{

if(uprlfaz==2)

{

if(direction)

{

LATC = (uint8_t)(one_and_two_phase[stepp--]|maska); // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем

if(stepp==255)stepp=7;

}

else

{

LATC = (uint8_t)(one_and_two_phase[stepp++]|maska); // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем

if(stepp>7)stepp=0;

}

else if(uprlfaz==1)

{

if(direction)

{

LATC = (uint8_t)(two_phase[stepp--]|maska); // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем

if(stepp==255)stepp=3;

}

else

{

LATC = (uint8_t)(two_phase[stepp++]|maska); // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем

if(stepp>3)stepp=0;

}

else

{

if(direction)

{

LATC = (uint8_t)(one_phase[stepp--]|maska); // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем

if(stepp==255)stepp=3;

}

else

{

LATC = (uint8_t)(one_phase[stepp++]|maska); // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем

if(stepp>3)stepp=0;

}

//------------------------------------------------------------------------------

steps--; // уменьшить шаг

}

//------------------------------------------------------------------------------

// clear the TMR2 interrupt flag

PIR4bits.TMR2IF = 0;

if(TMR2_InterruptHandler)

{

TMR2_InterruptHandler();

}

Файлы для загрузки V2.0

Униполярный шаговый двигатель - часть 2 (v2.0) 601.69 KB 11 downloads

* Revision history: v 2.0 * работает совместно с таймером...

Для компактности и эффективности все таки стоит отказаться от универсальности и использовать только алгоритм который нужен в конкретном изделии.

Компактная версия библиотеки V3.0 – в которой используется только пошаговый режим в этом режиме есть преимущество не только в мощности, но и в скорости управления режим работы. А чем выше скорость тем тише работает двигатель (ниже вибрационный шум) и естественно падает суммарная потребляемая мощность.

Файлы для загрузки V3.0

Униполярный шаговый двигатель - часть 2 (v3.0) 598.64 KB 16 downloads

* Библиотека управления шаговым двигателем *...

Это может быть интересно

REFERENCE CLOCK OUTPUT MODULE29/10/2017
REFERENCE CLOCK OUTPUT MODULE Модуль формирования опорного тактового сигнала Модуль опорного тактового сигнала обеспечивает возможность посылать сигнал синхронизации на тактовый опорный выходной контакт или контакты (CLKR) в зависимости от конфигурации выводов …
ch-4060 – регулятор температуры и влажности на датчике DHT11/DHT22/AM230229/05/2016
На плате ch-4000 очень легко собрать устройство регулятора температуры и влажности. Датчик DHT11 самый недорогой вариант для создания такого устройства, правда точность его не велика, но для бытовых устройств он даже …
Проект с использованием MCC часть 12-131/01/2017
В настоящее время без визуализации информации уже не интересно. Поэтому научимся выводить информацию на дисплей. Для это возьмет простенький OLED RET012864E/REX012864J я такой приобретал в фирме “Гамма-Украина”, описание можно почитать здесь …
Часы-кухонный таймер20/03/2013
Каждая кухня должна иметь кухонный таймер, который позволяет напоминать хозяйке когда проходить определенный промежуток времени. Например, печем пирог, варим яйца… , чтобы не смотреть постоянно на часы, установим таймер и через заданный …
Trimax – кодирование и декодирование ИК-команд13/03/2014
Первое, что надо понять назначение кнопок клавиш пульта, а также, что за кодирование реализовано в ИК- пульте. Для назначения клавиш обратимся к описанию, а для взлома кодирования воспользуемся старым и …
Проект с использованием MCC часть 0914/01/2017
Эта часть будет посвящена созданию практического проекта управления освещение. Тех задание: Два выхода управления ШИМ – светодиодным освещением. Две кнопки управления, каждая кнопка управляет, своим каналом, логика самая простая, нажимаем …
MPLAB® Code Configurator05/01/2017
MPLAB ® Code конфигуратор (MCC) является свободно распространяемым плагином, это графическая среда программирования, которая генерирует бесшовный, легкий для понимания кода на Cи, чтобы вставить его в свой проект. Метки:MPLAB® Code …
Простой сенсорный регулятор света21/11/2013
Простой сенсорный регулятор. Проект – 2007 года. Регулятор выполнена на микроконтроллере PIC12F683 и имеет минимальное количество элементов. Выполняет стандартные функции, включение выключение света, изменение яркости, запоминание последнего установленного уровня и быстрое …
MPLAB® Harmony – или как это просто! Часть 2.20/12/2018
Часть вторая – Первая программа на PIC32. Музыкальная тема к статье, слушаем: Для начала изучения PIC32 надо иметь или демоплату или самому её изготовить имея микроконтроллер. Начнем из трудоемкого варианта …
MPLAB X IDE – управление проектами26/02/2017
Среда MPLAB X IDE позволяет оперативно работать с несколькими проектами, например, если у вас в работе несколько проектов: Для того чтобы переключиться достаточно выбрать другой проект: Для выбора проекта существует …