Униполярный шаговый двигатель

Views: 2183


 

 

В приводах различных устройств часто применяются шаговые двигатели, Шаговый двигатели различают двух типов униполярные – когда обмотки коммутируются током текущим только в одну сторону, например при помощи обычных транзисторных ключей и биполярные когда для управления шаговым двигателем необходимо направление тока в обмотках менять на противоположное. Биполярные двигатели требуют  специальных драйверов и управление в этом случае сводить к двум сигналам направление и количество шагов. Но применение драйверов иногда резко удорожает конструкцию изделия. Для удешевления проще использовать униполярные шаговые двигатели и применить возможности самого микроконтроллера, для силовых ключей можно использовать недорогие сборки типа ULN2003.

Классическая схема шагового двигателя

Принцип управления 4 обмоточного шагового двигателя заключается в коммутации обмоток двигателя. В инете я нашел три варианта

  1. one phase on – управление запиткой по одной фазе. В этом варианте мы получим самый экономичный режим работв, но и саму малую мощность.
  2. two phase on – управление запиткой двух обмоток сразу в это варианте потребление увеличивается в два раза соответственно и мощность вращения ротора, по оценкам на 40-50%.
  3. one and two phase on – это полушаговый режим работы, в принципе комбинация первого и второго метода.

 

Механизм управления обмотками

one phase on

two phase on

one and two phase on

Схема подключения для тестирования

 

Функция управления в режимах one phase on и two-phase-on

Управление шаговым двигателем возложено на таймер 2, он занимается всем процессом. Управление производиться с использование механизма прерываний, это важно, нам надо сделать такую функцию, чтобы управление работой шагового двигателя не влияло на работу основной программы или имело минимальное влияние.

Я показываю, этот проект на 8 битном контроллере, что можно было понять, что при правильной организации работы, 8-битка PIC справляется с управление на уровне 32 битных микроконтроллеров других производителей.

Вспомогательные функции

Задание скорости перемещения шагового двигателя

void speed (uint8_t speedstep)
{
    if(speedstep<25)T2PR=25;
    else T2PR=speedstep;
}

Режим работы

void restep  (bool regimstep)
{
    if(regimstep) uprlfaz=3;       // регистр управления фазами
    else uprlfaz=1;             // регистр управления фазами
}

Основная функция управления

Запуск двигателя, направление и количество шагов

void steping (bool directionF, uint16_t stepF)
{
    // загрузка во внешние переменные
    if(stepF)
    {
        steps = stepF;
        direction = directionF;

        // запуск шагового
        T2TMR = 0x00;
        PIR4bits.TMR2IF =0;
        PIE4bits.TMR2IE = 1;
    }
}

Принцип работы, мы задаем количество шагов, направление и включаем прерывание от таймера Т2. Все остальное происходит автоматически. Для контроля выполнения позиционирования ШД, можно использовать сброс разрешения прерываний для таймера T2.

Если использовать МСС для конфигурации, то функцию прерываний от T2 надо модернизировать следующим образом:

void TMR2_ISR(void)
{
uint8_t maska;
//------------------------------------------------------------------------------
    maska = (uint8_t)(LATC&0xF0);           // загрузить текущее значение регистра и очистить биты для шагового
    if(!steps)
    {
        LATC = maska;                       //
        PIE4bits.TMR2IE = 0;
    }
    else
    {
        LATC = (uint8_t)(uprlfaz|maska);    // загрузить текущее значение для управления шаговым двигателем
        if(direction) // направление вращения
        {
            uprlfaz=(uint8_t)((uprlfaz >> 1) | (uprlfaz << 3));
        }
        else
        {
            uprlfaz=(uint8_t)((uprlfaz << 1) | (uprlfaz >> 3));
        }
        uprlfaz=(uint8_t)(uprlfaz&0x0F);    // очистить "лишнии биты"
//------------------------------------------------------------------------------
        steps--;                            // уменьшить шаг 
    }
//------------------------------------------------------------------------------
    // clear the TMR2 interrupt flag
    PIR4bits.TMR2IF = 0;

    if(TMR2_InterruptHandler)
    {
        TMR2_InterruptHandler();
    }
}

Что происходит во время прерывания? Программы в прерываниях должны выполняться с максимальной скорость, т.е. быть минимальной длины. Чтобы не мешать выполнять основное задание. В нашем случае задача состоит в том. что-бы во время прерывание изменить состояние порта и закончить прерывание. И это всё. Если мы будем переключать порт по битам, это будет долго, единственный вариант выполнить запись в порт сразу.

Мы считываем состояние порта (в нашем случае порт С) это необходимо, когда мы будем выполнять управление шаговым двигателем, надо не забывать, что двигатель использует, только часть выводов порта, а другую, часть надо оставлять не тронутой. Вот по этому мы считывает текущее состояние с очисткой бито шагового двигателя, затем суммируем с переменной которая определяет следующее положение ротора и загружаем в порт (Если количество шагов не равно нулю), далее в зависимости от бита направление делаем вращение битов в нашей перемененной подготавливая данные для следующего прерывания. Дополнительно корректируем нашу перемененную, т.к. сдвиг может изменить не только “рабочие” битв, но и “сторонние”. И последнее уменьшаем количество заданных шагов.

Пример тестовой программы для управления шаговым двигателем.

void main(void)
{
    CLRWDT();               // сброс сторожевого таймера
    // Initialize the device
    SYSTEM_Initialize();

    // If using interrupts in PIC18 High/Low Priority Mode you need to enable the Global High and Low Interrupts
    // If using interrupts in PIC Mid-Range Compatibility Mode you need to enable the Global and Peripheral Interrupts
    // Use the following macros to:

    // Enable high priority global interrupts
    //INTERRUPT_GlobalInterruptHighEnable();

    // Enable low priority global interrupts.
    //INTERRUPT_GlobalInterruptLowEnable();

    // Disable high priority global interrupts
    //INTERRUPT_GlobalInterruptHighDisable();

    // Disable low priority global interrupts.
    //INTERRUPT_GlobalInterruptLowDisable();

    // Enable the Global Interrupts
    INTERRUPT_GlobalInterruptEnable();

    // Disable the Global Interrupts
    //INTERRUPT_GlobalInterruptDisable();

    // Enable the Peripheral Interrupts
    INTERRUPT_PeripheralInterruptEnable();

    // Disable the Peripheral Interrupts
    //INTERRUPT_PeripheralInterruptDisable();
//------------------------------------------------------------------------------ 
    CLRWDT();               // сброс сторожевого таймера
bool nop;                   // флаг управления направлением
    
    // Настройка    
// задание скорости
    speed (25);
// задание режима работы по фазам
    restep  (one_phase_on);       // малая мощность
//    restep  (two_phase_on);       // большая мощность    
    
    
    // работа    
    // запуск шагового двигателя 
    steping (forward, 800);     // 
    
    CLRWDT();                   // сброс сторожевого таймера
    while(PIE4bits.TMR2IE);     // ожидать окончания вращения шагового   
    
    steping (backward, 400);    // 
//------------------------------------------------------------------------------
    while (1)
    {
        CLRWDT();               // сброс сторожевого таймера
        // Add your application code
        // вращяем вперед, назад на 50 шагов
        if(!PIE4bits.TMR2IE) // ждем окончания выполнения команды
        {
            if(nop)
            {
                nop=0;
                steping (backward, 50);    //  назад на 50 шагов
            }
            else
            {
                nop=1;
                steping (forward, 50);     // вперед на 50 шагов
            }
        }
    }
}



/**
 End of File
*/

Перед началом работы надо задать режим работы one phase on и two-phase-on и необходимую скорость вращения. Далее для перемещения двигателя на заданное количество шагов используем функцию steping.

Следует учитывать, что для конкретного шагового двигателя надо определить минимальную длительность которой возможно привести во вращения ротор, это и будет максимальная скорость вращения.


 


Проект для тестирования

Значок

Униполярный шаговый двигатель - проект для тестирования 680.43 KB 11 downloads

В приводах различных устройств часто применяются...
Login Required Message:


Это может быть интересно


  • Moving average – скользящее среднееMoving average – скользящее среднее
    Views: 2225 Скользящая средняя, скользящее среднее (англ. moving average, MA) — общее название для семейства функций, значения которых в каждой точке определения равны среднему значению исходной функции за предыдущий период. Скользящие средние обычно используются с данными временных рядов для сглаживания …
  • NeoPixel LED and PIC24NeoPixel LED and PIC24
    Views: 628 Популярность однопроводной шины для управления светодиода типа WS2812 не ослабевает, а новые типы светодиодов в корпусах 3,5*3,5мм, 2,0*2,0мм становяться все больше привлекательными. Построение дисплеев для анимации требуют все …
  • Проект с использованием MCC часть 16Проект с использованием MCC часть 16
    Views: 1076 Продолжим изучение EUSART. На этом этапе отработает передачи данных с ПК и получения эха. Для этого в основной цикл программы добавим код if(EUSART_DataReady) // проверим флаг готовности данных …
  • APA102 – светодиоды со встроенным драйвером и SPI интерфейсомAPA102 – светодиоды со встроенным драйвером и SPI интерфейсом
    Views: 3264 APA102 В 2014 году фирма Shenzhen Led Color Optoelectronic Co., Ltd http://www.szledcolor.com/ начала производство светодиодов на драйвере APA102. Это серия так называемых светодиодов со встроенным драйвером. Основной особенностью этих …
  • TM1650 драйвер LED семисегментного индикатораTM1650 драйвер LED семисегментного индикатора
    Views: 17745 Китайский производитель Shenzhen Titan Micro Electronics Co., Ltd.  Выпускает широкую линейку драйверов управления светодиодными дисплеями, которые позволяют разгрузить микроконтроллер для основной работы, главная особенность этих драйверов не только …
  • Тестирование модуля генератораТестирование модуля генератора
    Views: 844  Тестирование модуля генератора Настройка, запуск и проверка рабочей частоты на примере PIC18F26K40. PIC18F26K40 Чтобы понять из-за чего зависит производительность микроконтроллера просто надо понять как работает его задающий тактовый …
  • 12-BIT A/D CONVERTER WITH THRESHOLD DETECT на примере PIC24FJ128GA20412-BIT A/D CONVERTER WITH THRESHOLD DETECT на примере PIC24FJ128GA204
    Views: 820 Введение. 12-битный модуль A/D Converter является усовершенствованной версией 10-битного модуля, предлагаемого на некоторых устройствах PIC24. Оба модуля являются преобразователями, в своих ядрах, с последовательным приближением (SAR), в окружении …
  • Цифровой спидометр для автомобиляЦифровой спидометр для автомобиля
    Views: 10150  Универсальность печатной платы ch-c0030pcb позволяет создавать на её основе разнообразные устройства. Одним из таких устройств является электронный спидометр для автомобиля, в котором можно задать два компаратора скорости, например,  для …
  • CAN – Controller Area NetworkCAN – Controller Area Network
    Views: 1071 Controller Area Network (CAN) первоначально был создан немецким поставщиком автомобильных систем Робертом Бош в середины 1980-х для автомобильной промышленности как метод для обеспечения возможности надежной последовательной связи. Целью было сделать автомобили более надежными, …
  • MPLAB X IDE – управление проектамиMPLAB X IDE – управление проектами
    Views: 934 Среда  MPLAB X IDE позволяет оперативно работать с несколькими проектами, например, если у вас в работе несколько проектов: Для того чтобы переключиться достаточно выбрать другой проект: Для выбора …



 

Поделись этим!

Catcatcat

catcatcat

Development of embedded systems based on Microchip microcontrollers.

Продолжайте читать

НазадДалее